Trossen Robotics integreert stereocamera’s van Stereolabs in zijn nieuwe hardwareplatforms voor robotleren en dataverzameling. De Trossen Workbench en Rivet maken gebruik van een ZED X Mini-camera voor het overzicht van de werkomgeving en twee ZED X Nano-camera’s die bij de polsen van de robotarmen zijn gemonteerd.
Beide platforms zijn uitgerust met twee WidowX Pro-robotarmen met zes vrijheidsgraden. Afhankelijk van de configuratie hebben de armen een bereik van 700 tot 1.000 millimeter, een draagvermogen van 4 tot 6 kilogram en een herhaalnauwkeurigheid van 1 millimeter. De verwerking vindt plaats op een NVIDIA Jetson AGX Orin met 64 GB geheugen. De systemen ondersteunen daarnaast teleoperatie via lokale netwerken en internet.
De drie camera’s moeten gesynchroniseerde visuele data leveren voor het trainen van modellen voor robotmanipulatie. De centraal geplaatste ZED X Mini brengt de volledige werkruimte in beeld en levert stereodiepte-informatie. De twee ZED X Nano-camera’s bij de polsen geven van dichtbij zicht op de grijpers en de objecten waarmee de robot werkt.
De ZED X Nano beschikt over twee 2,3-megapixelsensoren met een resolutie van 1920 bij 1200 pixels en een global shutter. De camera kan beelden vastleggen met maximaal 60 frames per seconde. Volgens Stereolabs kan het dieptesysteem geometrie herkennen vanaf een afstand van 3 centimeter. De camera’s zijn via GMSL2-bekabeling verbonden met het Jetson-systeem en beschikken over een ingebouwde inertiële meeteenheid.
Volgens Trossen wordt het camerasysteem in de fabriek gekalibreerd en zijn de drie camerabeelden onderling gesynchroniseerd. Daardoor kunnen visuele gegevens worden opgenomen terwijl op hetzelfde computersysteem ook encoding- en inferentietaken worden uitgevoerd.
Tijdens teleoperatie verzamelen de platforms gesynchroniseerde RGB- en dieptedata vanuit meerdere gezichtspunten. Die datasets kunnen worden gebruikt voor onder meer imitation learning, reinforcement learning en sim-to-real-toepassingen. De platforms ondersteunen ROS 2 en zijn daarnaast geschikt voor gebruik met NVIDIA Isaac Sim en Isaac Lab.
De Workbench en het mobiele Rivet-platform maken deel uit van een bredere hardwarelijn van Trossen voor Physical AI. Daaronder vallen ook de Glide-passieve besturingsarmen en het Cockpit-bedieningsstation voor teleoperatieve dataverzameling.
